협업(Collaborative) 로봇 - Universal Robot

요즘 내 눈에 잘 나가는 것처럼 보이는 Universal Robot(덴마크 회사)의 Collaborative Robot

테이블 탑 형태로 적용, 생산라인의 조립공정이나 CNC등의 자동화된 작업대를 위해 적용된다.

관련 제품 사양서에 보면 DOF가 빠지지 않고 등장하는데, 이 DOF는 무식한 한국말로 자유도(Degree Of Freedom)라고 하며 - 어떤 물체의 상태를 표시할 수 있는 최소한의 독립된 변수의 수를 뜻하는데 - 여기서는 간단히 몇개의 축을 기반으로 동작(=회전)할수 있는지를 말하는 것이다.
예> 3 DOF라면 아래 그림처럼 3축 방향으로 회전이 가능하다.

 

끝으로 위 UR3는 6 DOF이므로 6개의 회전 조인트를, 즉 6축 회전이 가능하다. 

 

<source 1: https://www.universal-robots.com/products/ur3-robot/>

<source 2: https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%9E%90%EC%9C%A0%EB%8F%84_(%EC%97%AD%ED%95%99)>